Người ta không biết rõ Đạo giáo khởi phát lúc nào, chỉ thấy được là tôn giáo này hình thành qua một quá trình dài, thâu nhập nhiều trào lưu thượng cổ khác. Đạo giáo thâu nhiếp nhiều tư tưởng đã phổ biến từ thời Nhà Chu (1040-256 trước CN). Thuộc về những tư tưởng này là vũ trụ luận về thiên địa, ngũ hành, bát quái, tứ tượng, thuyết về năng lượng, chân khí), thuyết âm dương và Kinh Dịch. Nhưng, ngoài chúng ra, những truyền thống tu luyện thân tâm như điều hoà hơi thở, Thái cực quyền, Khí công, Thiền định, thiết tưởng linh ảnh, thuật luyện kim và những huyền thuật cũng được hấp thụ với mục đích đạt trường sinh bất tử. Việc tu luyện đạt trường sinh có bắt nguồn có lẽ từ những khái niệm rất cổ xưa, bởi vì trong Nam Hoa chân kinh của Trang Tử, một tác phẩm trứ danh của Đạo giáo thế kỉ thứ 4 trước CN thì các vị tiên trường sinh bất tử đã được nhắc đến, và đại diện tiêu biểu cho họ chính là Hoàng Đế và Tây Vương Mẫu, những hình tượng đã có trong thời nhà Thương, thiên niên kỉ 2 trước CN.

Đạo trong sự trình bày của Lão Tử (609 trước CN) là một khái niệm trừu tượng chỉ cái tự nhiên, cái có sẵn một cách tự nhiên: "Người ta bắt chước Đất, Đất bắt chước Trời, Trời bắt chước Đạo, Đạo bắt chước Tự nhiên". Nó là nguồn gốc của vạn vật. Đức là biểu hiện cụ thể của Đạo trong từng sự vật. Đạo sinh ra vạn vật, nhưng làm cho vật nào hình thành ra vật ấy và tồn tại được trong vũ trụ là do Đức. Nếu Đạo là cái Tĩnh vô hình thì Đức là cái Động hữu hình của Đạo. Nếu Đạo là bản chất của vũ trụ thì Đức là sự cấu tạo và tồn tại của vũ trụ

Sự sinh hóa từ Đạo ra Đức, từ Đức trở về Đạo ở Lão Tử thấm nhuần sâu sắc tinh thần biện chứng âm dương. Được chi phối bởi luật quân bình âm dương, vạn vật tồn tại theo lẽ tự nhiên một cách rất hợp lý, công bằng, chu đáo, và do vậy mà mầu nhiệm. Hợp lý, vì theo Lão Tử, lẽ tự nhiên giống như việc giương cung, cao thì ghìm xuống, thấp thì nâng lên. Công bằng, vì nó luôn bớt chỗ thừa mà bù vào chỗ thiếu. Chu đáo, vì nó như cái lưới trời lồng lộng, tuy thưa mà khó lọt. Bởi vậy mà nó mầu nhiệm tới mức không cần tranh mà chiến thẳng, không cần nói mà ứng nghiệm. Mọi sự bất cập hay thái quá đều trái với lẽ tự nhiên, và do vậy sẽ tự điều chỉnh theo luật âm dương chuyển hóa: "vật hễ bớt thì nó thêm, thêm thì nó bớt".

Từ đây, Lão Tử suy ra triết lý sống tối ưu là muốn làm việc gì, phải đi từ điểm đối lập, phải vô vi (không làm). Vô vi không có nghĩa là hoàn toàn không làm gì, mà là hòa nhập với tự nhiên, đừng làm gì thái quá. Vì làm thái quá thì theo luật âm dương "vật cực tắc phản", kết quả thu được còn tệ hại hơn là hoàn toàn không làm gì. Triết lý vô vi áp dụng vào đời sống cá nhân là "chỉ vì không tranh nên thiên hạ không ai tranh nổi với mình". Áp dụng vào đời sống xã hội, Lão Tử không tán thành lối cai trị cưỡng chế, áp đặt đương thời, ông nói muốn dân yên ổn thì cai trị một nước phải "giống như kho một nồi cá nhỏ": cá nhỏ nên để yên, không cạo vẩy, không cắt bỏ ruột, khi kho không quấy đảo – cạo, cắt, khuấy đảo chỉ tổ làm cho cá nát. Đạo chẳng phải cái gì khác ngoài sự phạm trù hóa triết lý tôn trọng tự nhiên; còn Đức chính là sự phạm trù hóa luật âm dương biến đổi. Khổng thì "nhập thế", "hữu vi", còn Lão thì "xuất thế", "vô vi". Hegel từng nhận xét rằng tư tưởng của đạo Khổng thì nghèo nàn, còn Lão Tử mới xứng đáng là người đại diện cho tinh thần phương Đông cổ đại.[1]

Trong khi đạo của Khổng Tử hết sức thực tế vẫn không được dùng thì dễ hiểu là triết lý của Lão Tử càng không thể được sử dụng. Lão Tử phàn nàn: "Lời nói của ta rất dễ hiểu, rất dễ làm, thế mà thiên hạ không ai hiểu, không ai làm".

Mãi đến Trang Tử (khoảng 369 – 286 tr.CN), học thuyết của Lão Tử mới lại được người đời chú ý.

Trong lĩnh vực nhận thức, phát triển tư tưởng biện chứng của Lão Tử, Trang Tử đã tuyệt đối hóa sự vận động, xóa nhòa mọi ranh giới giữa con người với thiên nhiên, giữa phải và trái, giữa tồn tại và hư vô, đẩy phép biện chứng tới mức cực đoan thành một thứ tương đối luận.

Trong lĩnh vực xã hội, nếu như Lão Tử chỉ dừng ở mức không tán thành cách cai trị hữu vi, thì Trang Tử căm ghét kẻ thống trị đến cực độ; ông không chỉ bất hợp tác với họ mà còn nguyền rủa, châm biếm họ là bọn đại đạo (kẻ trộm lớn).

Nhưng Trang Tử đẩy phép vô vi với chủ trương sống hòa mình với tự nhiên của Lão Tử tới mức cực đoan thành chủ yếm thoát thế tục, trở về xã hội nguyên thủy: "Núi không đường đi, đầm không cầu thuyền, muôn vật sống chung, làng xóm liên tiếp cùng ở với cầm thú".

Trong cảnh loạn li cuối thời Đông Hán (thế kỷ thứ 2), tư tưởng của Lão Tử cộng với chất duy tâm mà Trang Tử đưa vào đã trở thành cơ sở cho việc thần bí hóa đạo gia thành Đạo giáo. Chủ trương vô vi cùng với thái độ phản ứng của Lão – Trang đối với chính sách áp bức bóc lột của tầng lớp thống trị khiến cho Đạo giáo rất thích hợp để dùng vũ khí tinh thần tập hợp nông dân khởi nghĩa.

Đạo giáo thờ "Đạo" và tôn Lão Tử làm giáo chủ, gọi là "Thái Thượng Lão Quân", coi ông là hóa thân của "Đạo" giáng sinh xuống cõi trần. Nếu mục đích của việc tu theo Phật giáo là thoát khổ thì mục đích của việc tu theo Đạo giáo là sống lâu. Đạo giáo có hai phái: Đạo giáo phù thủy dùng các pháp thuật trừ tà trị bệnh, chủ yếu giúp cho dân thường khỏe mạnh; Đạo giáo thần tiên dạy tu luyện, luyện đan, dành cho các quý tộc cầu trường sinh bất tử. Kinh điển của Đạo giáo gọi là Đạo tạng kinh; ngoài sách về nghi lễ, giáo lý, Đạo tạng còn bao gồm cả các sách thuốc, dưỡng sinh bói toán, tướng số, coi đất, thơ văn, bút ký… tổng cộng lên đến trên 50 vạn quyển.

Đạo giáo thần tiên hướng tới việc tu luyện thành thần tiên trường sinh bất tử. Tu tiên có hai cách: nội tu và ngoại dưỡng. Ngoại dưỡng là dùng thuốc trường sinh, gọi là kim đan (hay linh đan, thu được trong lò bằng cách luyện từ một số khoáng chất như thần sa, hùng hoàng, từ thạch, vàng). Nội tu là rèn luyện thân thể, dùng các phép tịch cốc (nhịn ăn), dưỡng sinh, khí công… lấy thân mình làm lò luyện, luyện tinh thành khí, luyện khí thành thần, luyện thần trở về hư vô (Đạo). Con người cũng như vạn vật là từ "Đạo" mà sinh ra; cho nên tu luyện là trở về với "Đạo".

Lão Tử và Đạo Đức kinh

Các nhà nghiên cứu vẫn chưa xác định được là đã thật có một triết gia tên Lão Tử hay không. Các Đạo gia cho rằng, chính ông là tác giả của bộ Đạo Đức kinh. Tiểu sử của ông bị huyền thoại vây phủ và vì vậy gây nhiều tranh luận trong giới học thuật. Tương truyền ông sống thời Chiến Quốc, thế kỉ thứ 6 trước CN, một thời kì được đánh dấu bằng chiến tranh và loạn li. Nhưng thời này cũng được xem là thời vàng son của triết học Trung Quốc vì nhiều nhà tư tưởng đã tìm cách giải hoá vấn đề làm sao để an dân lập quốc. Do đó mà người sau cũng gọi thời kì này là thời của Bách gia chư tử—"hàng trăm trường phái". Đạo Đức kinh hàm dung những tư tưởng này, hướng đến những nhà cầm quyền và cách tạo hoà bình.

Đạo Đức kinh cũng được gọi dưới tên của tác giả, là Lão Tử. Trong dạng được truyền ngày nay thì nó bao gồm hai quyển với tổng cộng 81 chương. Phần thứ nhất nói về Đạo, phần hai nói về Đức. Tuy nhiên, Đạo Đức kinh không là một bộ kinh có một kết cấu lôgic của một thế giới quan, mà chỉ là một tập hợp của những ngạn ngữ huyền bí, tối nghĩa, dường như nó muốn người đọc phải tự lý giải một cách chủ quan. Chính vì vậy mà người ta tìm thấy hàng trăm bản chú giải, hàng trăm bản dịch của bộ Đạo Đức kinh này.

Trang Tử và Nam Hoa chân kinh

Bộ Nam Hoa chân kinh thì được viết với một phong cách hoàn toàn khác. Tác phẩm này được biên soạn ở thế kỉ thứ 4 trước CN và tương truyền tác giả là Trang Tử (vì vậy mà tên ngắn của tác phẩm này cũng là Trang Tử, tên tác giả). Trong Nam Hoa kinh, thể tính của Đạo được miêu hoạ qua những ngụ ngôn, những mẩu chuyện hàm dung những cuộc đàm thoại triết học. Trang Tử lấy nhiều điểm được nhắc đến trong Đạo Đức kinh làm chủ đề, nhưng lại bài bác những điểm khác một cách rõ ràng. Ví dụ như Trang Tử không hề nhắc đến việc nhắc nhở những nhà cầm quyền an quốc trị dân. Một chân nhân vô sự, lìa thế gian là người lý tưởng trong tác phẩm này. Như trường hợp Đạo Đức kinh, việc xác nhận tác giả của tác phẩm này cũng là một điểm tranh luận lớn. Mặc dù Trang Tử được xem là một nhân vật lịch sử nhưng theo những nhà nghiên cứu sau này thì tác phẩm Nam Hoa chân kinh phần lớn có lẽ được các đệ tử sau này biên tập.

Trong thời Lão Trang, người ta không thấy dấu tích của một tổ chức hay cơ cấu triết học hoặc tôn giáo nào có thể được gọi là Đạo giáo. Chỉ còn một vài tác phẩm hàm dung tư tưởng Đạo giáo được lưu lại, tôn vinh là Thánh điển khi Đạo giáo dần dần hình thành. Tuy nhiên, tất cả các nhà nghiên cứu đều thống nhất với nhau là những tác phẩm này đã được phát triển trong mối quan hệ chặt chẽ với những phương pháp tu tập tôn giáo và tín ngưỡng.